BRAZO ROBOTIZADO 2

Buenas tardes, aquí os voy a dejar el código y la explicación sobre el brazo robotizado que hemos hecho con 2 servos y 4 pulsadores:

#include <Servo.h> // Incluimos la biblioteca Servo

  Servo mi_servo0;  //Definimos los servos que vamos a utilizar

  Servo mi_servo1;

  int posicion_mi_servo0; //Estas variables definirán las posiciones de los servos en 

  int posicion_mi_servo1;   cada momento

  const int pulsador_izquierda = 2; //Definimos el número de Pin para cada uno de los 

  const int pulsador_derecha   = 3;   pulsadores

  const int pulsador_arriba    = 5;

  const int pulsador_abajo     = 6; 

  int estado_pulsador_izquierda = 0; //variables para leer el estado del pulsador

  int estado_pulsador_derecha   = 0; 

  int estado_pulsador_arriba    = 0;

  int estado_pulsador_abajo     = 0;

  int incremento_de_angulo      = 25;  //incremento que queremos para cada vez que pulsemos

void setup()  //Comenzamos la configuración de los pines

{ 

mi_servo0.attach(9) ; //Definimos los pines de salida para cada servo

mi_servo1.attach(11) ;

  pinMode(pulsador_izquierda, INPUT); //Definimos los pines para la señas de los 

  pinMode(pulsador_derecha,   INPUT);  pulsadores como entradas

  pinMode(pulsador_arriba,     INPUT);

  pinMode(pulsador_abajo,   INPUT); 

}

void loop() {

  estado_pulsador_izquierda = digitalRead(pulsador_izquierda); //Leemos el estado

  estado_pulsador_derecha   = digitalRead(pulsador_derecha)  ;  de cada uno de los

  estado_pulsador_arriba    = digitalRead(pulsador_arriba)   ;        pulsadores

  estado_pulsador_abajo     = digitalRead(pulsador_abajo)    ;

  if (estado_pulsador_izquierda == HIGH) 

// Si tenemos pulsado el "Pulsador izquierda

// El servo inferior se mueve a la nueva posición

// La nueva posición será la posicion actual + el incremento angular

Esperamos 700ms hasta una nueva señal

{

  posicion_mi_servo0 = posicion_mi_servo0+ incremento_de_angulo;

  mi_servo0.write(posicion_mi_servo0);                             

  delay(700);                                                                

 }

  else{ if (estado_pulsador_derecha == HIGH)

 // Si tenemos pulsado el "Pulsador izquierda

// El servo inferior se mueve a la nueva posición

// La nueva posición será la posicion actual + el incremento angular

Esperamos 700ms hasta una nueva señal

 {

  posicion_mi_servo0 = posicion_mi_servo0 - incremento_de_angulo;

  mi_servo0.write(posicion_mi_servo0);

  delay(700);

  }

  if (estado_pulsador_abajo == HIGH)

 // Si tenemos pulsado el "Pulsador izquierda

// El servo inferior se mueve a la nueva posición

// La nueva posición será la posicion actual + el incremento angular

Esperamos 700ms hasta una nueva señal

{

  posicion_mi_servo1 = posicion_mi_servo1+ incremento_de_angulo;

mi_servo1.write(posicion_mi_servo1);                             

  delay(700);                                                                

  }

  else if (estado_pulsador_arriba == HIGH)

 // Si tenemos pulsado el "Pulsador izquierda

// El servo inferior se mueve a la nueva posición

// La nueva posición será la posicion actual + el incremento angular

Esperamos 700ms hasta una nueva señal

{

  posicion_mi_servo1 = posicion_mi_servo1 - incremento_de_angulo;

mi_servo1.write(posicion_mi_servo1);

  delay(700);

}  

  else {     

   //Si no tenemos pulsado ningún pulsador

   // esperamos 700ms hasta una nueva señal                           

     delay(700);

  }

}

}