BRAZO ROBOTIZADO

Buenas tardes, aquí os voy a dejar el código y su explicación sobre el brazo robotizado que hemos hecho con 2 pulsadores y 1 servo:

#include <Servo.h> // Incluimos la biblioteca Servo

  Servo servo_inferior;  // Definimos los servos que vamos a utilizar 

  int posicion_servo_inferior; // Estas variables definirán las posiciónes de los servos en cada momento

  const int pulsador_izquierda = 4; // Definimos el número de pin paracada uno de los pulsadores
  const int pulsador_derecha =3;
  int estado_pulsador_izquierda = 0; // Variables para leer el estado del pulsador
  int estado_pulsador_derecha   = 0;
  int incremento_de_angulo      = 60; // Incremento que queremos cada vez que pulsamos

void setup()  // Comenzamos la configuración de los pines
{
  servo_inferior.attach(9) ; // Definimos los pines de salida para cada servo

  pinMode(pulsador_izquierda, INPUT); // Definimos los pines para la señal de
  pinMode(pulsador_derecha,   INPUT); // los pulsadores como entradas
}

void loop() {

  estado_pulsador_izquierda = digitalRead(pulsador_izquierda); // Leemos el estado
  estado_pulsador_derecha   = digitalRead(pulsador_derecha)  ; // de cada uno de los pulsadores

  if (estado_pulsador_izquierda == HIGH)

  // Si tenemos pulasdo el "Pulasdor izquierda"
  // El servo inferior se mueve a la nueva posición
  // La nueva posición será la posicion actual + el incremento angular
  // Esperamos 500ms hasta una nueva señal
{
  posicion_servo_inferior = posicion_servo_inferior + incremento_de_angulo;
  servo_inferior.write(posicion_servo_inferior);                           
  delay(500);                                                               

  }
  else if (estado_pulsador_derecha == HIGH)

  // Si tenemos pulasdo el "Pulasdor derecha"
  // El servo inferior se mueve a la nueva posición
  // La nueva posición será la posicion actual - el incremento angular
  // Esperamos 500ms hasta una nueva señal
{
  posicion_servo_inferior = posicion_servo_inferior - incremento_de_angulo;
  servo_inferior.write(posicion_servo_inferior);
  delay(500);
 }


  }